运动重定向 Retargeting¶
Retargeting¶
这个网上的讲解有很多，很多人都用GMR。原理这里不多讲，本质上做的事情是将动捕数据转成机器人动作数据。
在使用GMR的时候比较重要的是坐标系对齐，但很多都可以用AI帮你实现。下面这个图是实现SMPLX模型和机器人模型对齐。
坐标系对齐最关键的是旋转，因为旋转不好判断。我们可以先让坐标系对齐，比如先让所有关节坐标系都对齐到base_link，然后通过统一的变换转到SMPLX坐标系下。实际上我们的坐标系在一开始没有标好，按照Booster K1这种方式标对于retarget过程来说比较方便。
标成Booster K1这种轴之后所有关节轴使用统一坐标变换转到SMPLX一致的轴：
最后选择你的数据去retarget即可。