机械设计概览

本部分介绍机器人机械本体的设计思路与实现方式。

设计思路

正常的流程包括构型设计、自由度配置与分布、位形空间、结构设计、工业设计、机械加工。我们的机械设计并不完美，实际上我们缺少了工业设计的环节，即设计走线、外壳等等，因为我们团队同学没有足够的经验以及时间去做一些精细设计。但大体上思路是符合标准的，参见如下流程图：

flowchart TD
    A(需求分析与性能目标制定) --> B[构型：自由度配置与分布]

    B --> B1[构型：自由度配置与分布]
    B1 --> B2[关节活动范围优化]
    B2 --> B4[确定动力学参数]
    B4 --> B5[驱动器选型]

    B5 --> B3[结构设计与轻量化]

    B3 --> B6(3D打印验证)
    B6 --> B1
    B6 --> B2

    B6 --> C1[CNC加工金属件]
    B6 --> C2[3D打印非承重结构件]

    C1 --> D[整机装机]
    C2 --> D

对于我们学生团队的话，一整个流程下来需要4-5个月，除去假期以及上课、考试、准备比赛的时间，我们基本上只能每年更新一版，但这个速度已经算不错了。

接下来的内容将根据上面的流程图介绍整体机械设计。