Sim2Real

本节讲最终真机的代码实现。

Sim2Real影响因素

Sim2Real影响最大的几个成分大概是 电机参数>系统延迟>机械模型精准度，所以真机代码中要控制电机参数和仿真一致，以及写控制循环的时候不能引入额外延迟。我们电机控制循环为500Hz，policy的控制循环为50Hz。我们使用IPC作为通讯中间件。

部署代码在mos9-deploy。

真机部署效果

AMP

向前行走

横移

旋转

Mimic

踢球

草地行走

草地上行走

总结

其实走的没有很好，因为训练的其实还不够好。AMP的话是因为缺数据，比如横移只有2条数据。然后鲁棒性还不够，感觉除了训练还有电源的问题，电流不稳定或者电流不够的情况下电机响应会不稳定。