MOS-9 开源文档

MOS-9 是面向 RoboCup 人形足球场景的开源机器人项目。本文档围绕一台机器人从设计到落地的完整链路展开：

• 机械与电气设计
• 电机与进程间通信
• 仿真模型与动作数据
• 运动控制与 Sim2Real
• 开发环境与测试验证

文档结构速览

• 项目背景：RoboCup 赛事背景、团队经历与项目定位。
• 系统总览：机器人整体软硬件架构。
• 机械设计：构型设计、电机选型、结构设计、材料加工与装配。
• 电气系统：电路设计与 PCB 制作流程。
• 通信系统：电机 CAN 通信、进程间通信与 Robot IPC 框架。
• 仿真模型与数据：仿真模型构建、文件格式转换与动作数据处理。
• 运动控制：优化控制、强化学习、AMP/Mimic、系统辨识与 Sim2Real。
• 开发指南：环境搭建、测试工具与验证脚本。
• FAQ：常见问题汇总。
• 结语

适用人群

• 机器人初学者：可以按阅读路径快速建立系统工程认知。
• 研究与竞赛团队：可以复用通信、仿真、控制与测试流程。
• 工程开发者：可以参考文档中的模块拆分与实机验证方法。